一、背景概述

通過(guò)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)和其他定位技術(shù)，我們?nèi)缃駧缀蹩梢詫?shí)時(shí)地精準(zhǔn)定位人與物。但在移動(dòng)機(jī)器人這樣的領(lǐng)域中，僅僅確定障礙物的位置還不夠，機(jī)器人需要了解自己的確切位置。通過(guò)創(chuàng)建虛擬地理圍欄來(lái)測(cè)繪周邊地圖，機(jī)器人就能確定特定區(qū)域的空間限制，以及附近的物理障礙物。GNSS定位技術(shù)多年來(lái)一直在發(fā)展變化，割草機(jī)器人是其最貼切的實(shí)例之一。

二、U-Blox在割草機(jī)器人的應(yīng)用案例

割草機(jī)器人引領(lǐng)著地理圍欄技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展。早在2011年，割草機(jī)器人就高度依賴(lài)于采用霍爾效應(yīng)、激光雷達(dá)、雷達(dá)和其他接近傳感器的測(cè)繪技術(shù)。自那之后的技術(shù)發(fā)展重點(diǎn)是建立地理圍欄，以確定特定區(qū)域的形狀，支持在其既定邊界線(xiàn)內(nèi)導(dǎo)航，并避開(kāi)樹(shù)木和靜態(tài)障礙物。
幾年后，RTK實(shí)現(xiàn)了虛擬邊界線(xiàn)，使用本地基站來(lái)提供GNSS校正數(shù)據(jù)。下一步發(fā)展涉及到移除本地基站，僅依靠現(xiàn)場(chǎng)已部署的基站網(wǎng)絡(luò)提供GNSS校正數(shù)據(jù)，以進(jìn)一步提高易用性和便利性。而這依賴(lài)于兩種關(guān)鍵技術(shù)：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(RTK)定位和慣性導(dǎo)航(DR)：
RTK可以糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航(GNSS)系統(tǒng)中的常見(jiàn)誤差，將定位精度提升至厘米級(jí)。
DR則可以確定虛擬地理圍欄中的固定位置，然后結(jié)合一段時(shí)間內(nèi)的估測(cè)速度與航向信息，計(jì)算出動(dòng)態(tài)物體的當(dāng)前位置。

系統(tǒng)框圖：

三、ZED-F9R技術(shù)及應(yīng)用電路

? 亮點(diǎn)：

1. 支持GNSS四星系同時(shí)工作（GPS、北斗、GLONASS、伽利略）
2. 支持RTK, 更高的定位精度
3. 支持慣導(dǎo)DR
4. 針對(duì)低速應(yīng)用的優(yōu)化

? 復(fù)雜環(huán)境下能保持良好的定位精度：

? 慣導(dǎo)功能實(shí)現(xiàn)隧道等遮擋環(huán)境下的定位：

? ZED-F9R內(nèi)部框圖：

四、U-Blox公司介紹

UBLOX

網(wǎng)址：https://www.u-blox.com/zh

國(guó)家：瑞士

u-blox （SIX：UBXN） 是汽車(chē)、工業(yè)和消費(fèi)市場(chǎng)定位和無(wú)線(xiàn)通信領(lǐng)域的全球技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者。他們智能可靠的解決方案、服務(wù)和產(chǎn)品使人員、車(chē)輛和機(jī)器能夠確定其精確位置，并通過(guò)蜂窩和短程網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。憑借廣泛的芯片、模塊以及安全數(shù)據(jù)服務(wù)和連接產(chǎn)品組合，u-blox 具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，能夠幫助客戶(hù)快速、經(jīng)濟(jì)高效地開(kāi)發(fā)創(chuàng)新和可靠的物聯(lián)網(wǎng)解決方案。該公司總部位于瑞士塔爾維爾，在全球設(shè)有歐洲、亞洲和美國(guó)辦事處。

產(chǎn)品線(xiàn)詳細(xì)信息

中文名稱(chēng)：優(yōu)北羅

產(chǎn)品分類(lèi)：模塊

經(jīng)營(yíng)模式：代理

應(yīng)用領(lǐng)域及市場(chǎng)

定位及導(dǎo)航

主要產(chǎn)品

定位模塊

五、豐寶介紹

上海豐寶電子信息科技有限公司創(chuàng)辦于1998年5月，本土知名的元器件代理商?？偛课挥谏虾?，在北京、深圳、蘇州、香港、臺(tái)灣設(shè)有分公司，并在廣州、東莞、廈門(mén)、南京、杭州、 武漢、西安等15個(gè)城市設(shè)有辦事處。公司主營(yíng)電子元器件世界品牌在中國(guó)大陸的代理銷(xiāo)售，并致力于代理芯片產(chǎn)品的應(yīng)用設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，整體解決方案在通訊、家電、工業(yè)控制得到廣泛應(yīng)用。公司的主要代理品牌有Bourns、Winbond、Omron、Knowles、U-blox 、Nuvoton、Digi和Torex等。

豐寶電子系上海市高新技術(shù)企業(yè)，2003至2014年連續(xù)十二年被《國(guó)際電子商情》評(píng)選為“讀者最滿(mǎn)意的十家大陸電子元器件分銷(xiāo)商”。在2008至2011年三次獲得“Omron優(yōu)秀代理商銷(xiāo)售獎(jiǎng)”，2009至2012年三次獲得“SGMC杰出成長(zhǎng)獎(jiǎng)”，2010年榮獲“Bourns杰出業(yè)績(jī)獎(jiǎng)”，2011年榮獲“NXP年度增長(zhǎng)最快ID獎(jiǎng)”，2012年榮獲“NXP最佳FAE支持團(tuán)隊(duì)獎(jiǎng)”，2013榮獲 Torex合作伙伴獎(jiǎng)。豐寶電子視誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)為企業(yè)至高榮譽(yù)，一直致力于上海市“誠(chéng)信創(chuàng)建企業(yè)”工作認(rèn)定，截止到2017年已榮升為五星級(jí)企業(yè)。